Пётр Иванович Иванов родился в Костроме в 1794 году. Происходил из духовного звания, учился в Костромской гимназии. С 1818 г. преподавал в Московском Алексеевском училище и одновременно (1818—1821 г.) слушал лекции на юридическом и словесном отделении Московского университета.

С 1824 г. по 1833 г. П. И. Иванов находился на службе в Московской удельной конторе помощником управляющего ею, в 1833 г. назначен членом вотчинного департамента, с 1839 года был председателем московской комиссии составления свода запрещений и разрешений на имения, а с 1852 г. по кончину — директором Московского Архива Министерства Юстиции.

С 1833 г. началась архивная деятельность П. И. Иванова.

Сенатские московские архивы, находившиеся в полном расстройстве, требовали фундаментальной разборки документов; столбцы были в беспорядке, описей документов не существовало.

В 1835 г. по инициативе тогдашнего министра юстиции Д. В. Дашкова был образован особый комитет для обозрения сенатских архивов во всех отношениях и составления им подробного описания.

П. И. Иванов был, по словам самих членов комитета, "чиновник опытный в делопроизводстве и вникнувший в порядок хранения дел в архивах". Еще в 1836 г. Иванов издал "Систематическое обозрение поместных прав", труд, заслуживший прекрасную аттестацию министра и старшего члена вотчинного архива Похвиснева; и в настоящее время "Систематическое обозрение" не вполне утратило свое значение.

Признавая за архивами не только практическое значение, но и научное, П. И. Иванов пытался придать такой же характер и разработке архивов, думал об архивном ученом органе "Материалы Архивные", о библиотеке при архивах. Требовалась новая коренная реформа в устройстве архивов, что и было произведено при непосредственном участии П. И. Иванова, в смысле соединения всех архивов в одно место под общим названием Московского Архива Министерства Юстиции.

В 1852 г. Иванов был назначен первым директором нового архива и на этой должности оставался до конца своей жизни.  

В последние десять лет жизни он все свое внимание посвятить составлению описей и приему вновь поступавших документов и за обязанностями административными у него почти не оставалось времени на ученые работы.

А вы знаете, что … 

Последним трудом П.И. Иванова был "Опыт биографии генерал-прокуроров и министров юстиции" (СПб. 1863 г.), составленный по поручению графа Блудова.

Книгу составляют семнадцать биографических очерков: девять из них посвящены генерал-прокурорам, восемь - министрам юстиции. Первым главой обновлённой Петром судебной власти в России стал граф Павел Иванович Ягужинский. Говоря о его назначении на вновь «установляемую» должность, Иванов приводит слова императора, сказанные им Сенату: «Вот моё око, коим я буду всё видеть. Он знает мои намерения и желания, что он заблагорассудит, то вы и делайте. А хоть бы вам показалось, что он поступает противно моим и государственным выгодам, вы, однако ж, то исполняйте и, уведомив меня о том, ожидайте моего повеления». С той поры «государево око» зорко следило за исправностью российского судопроизводства. Так продолжалось до воцарения Александра I, когда имперская судебная система обрела «второе зрение»: в 1802 году было учреждено министерство юстиции, которое возглавил известный поэт Гавриил Романович Державин. Кстати, в разные годы его преемниками также становились представители писательского цеха: баснописец Иван Иванович Дмитриев, член «Арзамаса» Дмитрий Васильевич Дашков, другой «арзамасец» - приятель А.С. Пушкина, В.А. Жуковского и К.Н. Батюшкова Дмитрий Николаевич Блудов. Смертью Блудова, скончавшегося 19 февраля 1864 года, книга заканчивается. 

«Опыт биографий» явился первой попыткой документального рассказа о верховных служителях Фемиды в России и последним трудом П.И. Иванова: он умер через несколько месяцев после выхода книги в свет. В некрологах отмечалось, что Иванов не был учёным в настоящем смысле этого слова, но за долгие годы практической работы сумел стать «хорошим знатоком и архивному делу оказал большие услуги».